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天正1３年（158５年）筒井定次が伊賀の領主となり菅原神社（別名「上野天満宮」）を祀ったことに起源を発し、慶長13年（1608年）には藤堂高虎が天満宮の新改築、寄進等に力を注いだ。その後天和2年（1682年）に天神祭礼倹約令により省略されているが、元禄元年（1688年）には復活し藤堂高久が祭礼を城内假御殿より見物、田楽、能、狂言等が行われ、三之町の鬼行列も始められたとされ、おおよそ現在の形態を整えたとされる。

京都の祇園祭の山鉾に似た、だんじり（楼車）の巡行と、鬼行列が有名であり、神輿の渡御を中心とする祭りに仮装の行列や作り物が加わり、現在のような鬼行列や印、だんじりで賑わう形態を整えるようになったものである。印は依代と考えられるもので、それを囃すだんじり、そして奴振りを伴った鬼行列が続く、類例の少ない貴重な行事であり、「上野天神祭のダンジリ行事」として2002年に重要無形民俗文化財に指定された。なお、巡行の経路には伊賀鉄道伊賀線の踏切があり、天神祭開催時には架線のかさ上げが実施される。また、2016年12月1日に、全国33ヶ所の「山・鉾・屋台行事」の一つとして、ユネスコ無形文化遺産に登録された。